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plc如何控制伺服电机 伺服系统一点也不神秘,点进来 5分钟就学会PLC精确控制伺服电机
发布时间 : 2024-12-02
作者 : 小编
访问数量 : 23
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伺服系统一点也不神秘,点进来 5分钟就学会PLC精确控制伺服电机

原创不易,请勿抄袭!

上篇文章我们学习了变频器和伺服系统的区别。那么今天和大家聊一下,伺服驱动器的接线、编程方法以及注意事项。

伺服驱动器使用方法大体和变频器一样,在这里需要注意的是伺服驱动器的选型不只有功率一个参数,还有低惯量和高惯量。

低惯量类型一般转矩低,转速高,适合一些负载轻,运动频繁的控制。高惯量类型转矩高,转速低,适合一些负载较大的控制。所以需要根据现场情况选择合适的驱动器,否则要不就是转速跟不上,要不就是电机过热影响寿命。

这里我们以松下A5系列伺服驱动器配合西门子S7-200smart为例说明。

第一步,先接线,A5系列伺服驱动器需要接线的端子共有XA(供电电源的控制电源)、XB(电机输出线)、X4(控制线)和X6(电机编码器线)。我们看下接线图。(如果需要使用绝对位置控制,即是使用绝对编码器的话还需要通讯,绝对位置控制本身照比相对位置控制更加准确,且不受外界因素影响,缺点是绝对位置编码器不好维护,出现问题后需要手动复位,复位过程较麻烦,而且松下的驱动器为了保证绝对编码器的精度和安全,通讯使用的是很复杂的多次校验,对于新手很不友好,需要先学习中断,本篇文章不做拓展,如果敢兴趣的话请在评论区留言)

控制端子上有很多保护端子,需要将这些端子都短接才能正常使用

绝对编码器通讯数据图

接完线后我们需要在驱动器上设置控制模式,参数等等。

其中,伺服系统的控制模式分为

一:位置控制模式

二:速度控制模式

三:转矩控制模式

四:全闭环控制模式

根据需要驱动的设备选择模式,每个模式的参数设置方法都不相同,但只要熟悉一个其他的调试起来也很快。

这只是试运行参数,并不是所有参数,参数设置请参考驱动器手册

设置完参数后我们看下程序,以前我们说过,西门子s7-200smart系列对运动控制支持得很好,不仅最大脉冲数足够,而且运动控制非常方便,不需要拓展库文件。

打开S7-200smart软件后添加运动向导(轴的区别只在于输出的Q点不同)

按照电机参数和机械尺寸填写实际数据,以便与真实位置对应。

选择一种模式,这种方式便于直观输出。

前后急停限位,安全措施。

手动速度和最大速度,根据电机数据填写。

清零功能

控制端子,按照接线图接线即可

程序注释;第一行为驱动器使能行,没有的话驱动器无法动作,可以用来做紧急制动。

第二行为编码器清零,此文中的编码器为相对式。第三行为控制输出行,其中START端子应该由上升沿控制,文章中的是一个往复运动的例子。除了以上三个程序指令,运动控制还有其他功能,等着您来探索。

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原来plc控制伺服电机这么简单!成功都是可以复制的!

新力川伺服电机 / 威纶触摸屏TP6071IP / QD70P8模块/QY42P

通讯线TK-Q 编程线USB-QC30R2

1、 伺服电机接线

(1) 驱动器主电路端子名称

(2)电源接线方式(有单相,三相,这里采用单相)

(3)伺服驱动器面板

(4)位置控制模式接线

CN3端子

CN3端子定义

位置控制所需的控制端子如上图所示,针脚号1、针脚号2需要接100Ω电阻。

三菱QD70P8模块端子定义

伺服驱动器与三菱PLC接线

注:引脚5和引脚22接输出Y,可以根据自己实际需要更改输出端子

PLC参数设置

轴1定位数据:选择定位结束,INC就是相对位置控制,其他参数可以根据自己需要设置,这里可以默认。

参数设置:一般直接默认设置就可以。

2、PLC程序

初始化设置先设置速度为2000,后面在人机界面可以自己调整

脉冲数转换:电机走一圈用的模组走5mm的距离

电机走一圈脉冲10000pulse,因此人机界面输入1mm,需要2000脉冲,距离是浮点数,因此需要用到浮点数相关指令。

ü FLT D152 D152将整型D152转换为浮点数

ü EMOVP E4 D152浮点数赋值

ü E* D152 E2000 D154 浮点数相乘

ü DINT D154 D156浮点数转为D156

ü TOP H1C K800 D27 K9

将D27开始的9个数据寄存器的数值存入模块的缓冲寄存器中,当模块安装在基板槽口0时,则选择H00,我是安装在第8槽口,输入输出从X1C0,Y1C0开始,因此为H1C,K800是轴1的缓冲数据寄存器,轴2为k900,以此类推,可接8个轴。

注意:程序中,运行形式和控制方式一定要写入,否则将报错。定位形式0,控制形式为2。

3、HMI对应程序

工作过程: 在速度、距离中输入数据,电机数据确认按钮,开启伺服ON按钮,锁住电机,再按下启动按钮,电机将按照设定的距离和速度动作。当电机出错,查找原因并按下报警清除按钮,清除报警。

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